Au départ de Châtel-Censoir, c'est une belle voie verte bitumée large dans un cadre enchanteur. Le canal sinueux se prolonge et se glisse dans un écrin de verdure. Après Lucy-sur-yonne, c'est une véloroute pratiquement sans voiture.
A Coulange-sur-Yonne, possibilité de ravitaillement : supérette à l'entrée. Après la traversée de la commune, l'itinéraire se poursuit par une voie verte jusqu'à Clamecy, charmante bourgade avec quartier ancien, jolies ruelles, commerces, église St Martin du 12 ème siècle, halte fluviale. Il faut quitter l'itinéraire pour apprécier la ville, mais la traversée se fait sans encombre et on retrouve facilement la voie verte. Nous continuons ensuite le long du canal, peu de monde en cette fin juin. Tourisme fluvial calme. La voie verte se poursuit tranquille et pittoresque jusqu'à Dirol avec son importante scierie.
Véloroute ensuite. A Marigny-sur-Yonne, à nouveau voie verte jusqu'à Chaumot, notre étape.Nous passons la nuit au camping de l'Ardon, un espace central avec quelques arbres et des tables est destiné aux randonneurs. Nombreux étrangers, le camping est tenu par des Hollandais. Possibilité de manger au restaurant ouvert dans le camping.